目次

マウス出力データ仕様

ノーマルプロファイル

データアサイン

byte length type content
0 1 uint8 ヘッダー0 0xff
1 1 uint8 ヘッダー1 0xff
2 1 uint8 ヘッダー2 0x48 asciiのH
3 1 uint8 ヘッダー3 0x45 asciiのE
4 1 uint8 ヘッダー4 0x41 asciiのA
5 1 uint8 ヘッダー5 0x44 asciiのD
6 1 uint8 7byte目から399byte目までのチェックサム
7 1 uint8 printfデータのデータ長
8-11 4 uint32 タイムスタンプ
12-159 148 - ブロードキャスト用変数読み取り値
160-225 64 - 壁情報
226-249 24 - 未使用
250-301 52 - 設定用変数読み取り値
302-379 78 - 未使用
380-399 20 - printf出力データ

制御追従確認プロファイル

データアサイン

byte length type content
0 1 uint8 ヘッダー0 0xff
1 1 uint8 ヘッダー1 0xff
2 1 uint8 ヘッダー2 0x48 asciiのH
3 1 uint8 ヘッダー3 0x45 asciiのE
4 1 uint8 ヘッダー4 0x41 asciiのA
5 1 uint8 ヘッダー5 0x44 asciiのD
6 1 uint8 7byte目から399byte目までのチェックサム
7 1 uint8 printfデータのデータ長
8-11 4 uint32 タイムスタンプ
12-15 4 uint16 バッテリー電圧AD変換値
16-75 60 int16 速度目標値(30個)
76-135 60 int16 速度現在値(enc)(30個)
136-195 60 int16 角速度目標値(30個)
196-249 54 - 未使用
250-301 52 int16 設定用変数読み取り値
302-361 60 int16 角速度現在値(gyro)(30個)
362-379 18 - 未使用
380-399 20 - printf出力データ

壁センサ値確認プロファイル

データアサイン

byte length type content
0 1 uint8 ヘッダー0 0xff
1 1 uint8 ヘッダー1 0xff
2 1 uint8 ヘッダー2 0x48 asciiのH
3 1 uint8 ヘッダー3 0x45 asciiのE
4 1 uint8 ヘッダー4 0x41 asciiのA
5 1 uint8 ヘッダー5 0x44 asciiのD
6 1 uint8 7byte目から399byte目までのチェックサム
7 1 uint8 printfデータのデータ長
8-11 4 uint32 タイムスタンプ
12-15 4 uint16 バッテリー電圧AD変換値
16-75 60 int16 前左壁(30個)
76-135 60 int16 前右壁(30個)
136-195 60 int16 後左壁(30個)
196-207 12 int16 速度目標値(6個)
208-219 12 int16 速度現在値(enc)(6個)
220-231 12 int16 角速度目標値(6個)
232-243 12 int16 角速度(gyro)(6個)
244-249 6 - 未使用
250-301 52 int16 設定用変数読み取り値
302-361 60 int16 後右壁(30個)
362-379 18 - 未使用
380-399 20 - printf出力データ

速度値確認プロファイル

データアサイン

byte length type content
0 1 uint8 ヘッダー0 0xff
1 1 uint8 ヘッダー1 0xff
2 1 uint8 ヘッダー2 0x48 asciiのH
3 1 uint8 ヘッダー3 0x45 asciiのE
4 1 uint8 ヘッダー4 0x41 asciiのA
5 1 uint8 ヘッダー5 0x44 asciiのD
6 1 uint8 7byte目から399byte目までのチェックサム
7 1 uint8 printfデータのデータ長
8-11 4 uint32 タイムスタンプ
12-15 4 uint16 バッテリー電圧AD変換値
16-75 60 int16 速度目標値(30個)
76-135 60 int16 速度現在値(enc)(30個)
136-195 60 int16 速度現在値(acc)(30個)
196-249 54 int16 速度現在値(comp)(27個)
250-301 52 int16 設定用変数読み取り値
302-361 60 int16 加速度現在値(30個)
362-367 6 int16 速度現在値(comp)(3個)
368-379 12 - 未使用
380-399 20 - printf出力データ

制御追従確認プロファイル

データアサイン

byte length type content
0 1 uint8 ヘッダー0 0xff
1 1 uint8 ヘッダー1 0xff
2 1 uint8 ヘッダー2 0x48 asciiのH
3 1 uint8 ヘッダー3 0x45 asciiのE
4 1 uint8 ヘッダー4 0x41 asciiのA
5 1 uint8 ヘッダー5 0x44 asciiのD
6 1 uint8 7byte目から399byte目までのチェックサム
7 1 uint8 printfデータのデータ長
8-11 4 uint32 タイムスタンプ
12-15 4 uint16 バッテリー電圧AD変換値
16-75 60 int16 速度目標値(30個)
76-135 60 int16 速度現在値(enc)(30個)
136-195 60 int16 角速度目標値(30個)
196-249 54 - 未使用
250-301 52 int16 設定用変数読み取り値
302-361 60 int16 角速度現在値(gyro)(30個)
362-379 18 - 未使用
380-399 20 - printf出力データ

壁センサ値確認プロファイル

データアサイン

byte length type content
0 1 uint8 ヘッダー0 0xff
1 1 uint8 ヘッダー1 0xff
2 1 uint8 ヘッダー2 0x48 asciiのH
3 1 uint8 ヘッダー3 0x45 asciiのE
4 1 uint8 ヘッダー4 0x41 asciiのA
5 1 uint8 ヘッダー5 0x44 asciiのD
6 1 uint8 7byte目から399byte目までのチェックサム
7 1 uint8 printfデータのデータ長
8-11 4 uint32 タイムスタンプ
12-15 4 uint16 バッテリー電圧AD変換値
16-75 60 int16 前左壁(30個)
76-135 60 int16 前右壁(30個)
136-195 60 int16 後左壁(30個)
196-207 12 int16 速度目標値(6個)
208-219 12 int16 速度現在値(enc)(6個)
220-231 12 int16 角速度目標値(6個)
232-243 12 int16 角速度(gyro)(6個)
244-249 6 - 未使用
250-301 52 int16 設定用変数読み取り値
302-361 60 int16 後右壁(30個)
362-379 18 - 未使用
380-399 20 - printf出力データ

速度値確認プロファイル

データアサイン

byte length type content
0 1 uint8 ヘッダー0 0xff
1 1 uint8 ヘッダー1 0xff
2 1 uint8 ヘッダー2 0x48 asciiのH
3 1 uint8 ヘッダー3 0x45 asciiのE
4 1 uint8 ヘッダー4 0x41 asciiのA
5 1 uint8 ヘッダー5 0x44 asciiのD
6 1 uint8 7byte目から399byte目までのチェックサム
7 1 uint8 printfデータのデータ長
8-11 4 uint32 タイムスタンプ
12-15 4 uint16 バッテリー電圧AD変換値
16-75 60 int16 速度目標値(30個)
76-135 60 int16 速度現在値(enc)(30個)
136-195 60 int16 速度現在値(acc)(30個)
196-249 54 int16 速度現在値(comp)(27個)
250-301 52 int16 設定用変数読み取り値
302-361 60 int16 加速度現在値(30個)
362-367 6 int16 速度現在値(comp)(3個)
368-379 12 - 未使用
380-399 20 - printf出力データ