====== WheelOdometry ======
===== 概要 =====
名前空間:robot_object


エンコーダーの読み取り値から、以下を計算するクラス。
  * 左右輪の速度[m/s]
  * 重心速度[m/s]
  * 角速度[deg/s]
  * 曲率
  * 曲率半径[m]
  * 絶対座標 x, y [m]
  * 絶対角度 [deg]

シングルトンとして実装。

update()メソッドをタイマ割り込み関数内で呼ぶことで値の更新を行う。
===== クラス図 =====

<uml>
class "WheelOdometry" as WheelOdometry {
    -  WheelOdometry()
    -  ~WheelOdometry()
    - uint16_t R_ENC_pre
    - uint16_t L_ENC_pre
    - uint16_t R_ENC_now
    - uint16_t L_ENC_now
    - const float BIG_R = 500000.0
    - const float DELTA_T = 0.001
    - const float TIRE_GEAR_NUM = 44.0
    - const float ENC_GEAR_NUM = 11.0
    - const float GEAR_RATIO = 4.0
    - const float ENC_RESOLUTION = 1600.0
    - const float ENC_R_DIR = -1.0 
    - const float ENC_L_DIR = -1.0 
    - const float PI = 3.1415926535897932384626433832795
    + float v
    + float v_R
    + float v_L
    + float ang_v
    + float kappa
    + float r
    + float ab_pos_x
    + float ab_pos_y
    + float ab_ang
    + static WheelOdometry& getInstance()
    + void update()
    + float getV(bool sb_flag)
    + float getAng_v(bool sb_flag)
    + float getKappa(bool sb_flag)
    + float getV_R(bool sb_flag)
    + float getV_L(bool sb_flag)
}

</uml>

===== 単体テスト履歴 =====
==== 2018/6/17 16:29 ====

    * 手で動かしたときの角度と距離が何となく正しいを確認
    * sb_flagを引数に持つ関数に関しては、まだ動作確認を行っていない