====== BatVoltageMonitor ======
===== 概要 =====
名前空間:robot_object


電池の電圧を取得するためのクラス。シングルトンとして実装。
次の役割が与えられている。
  * 電池の電圧の更新 update()
  * ロボット起動時に電池電圧警告音を鳴らす voltageSoundCount()
  * 電池電圧低下時にアラート lowVoltageCheck()

電池の電圧を知りたいオブジェクトはBatVoltageMonitorのfront_average_bat_volまたは、back_average_bat_volを参照する。
電池の電圧更新はupdate()メソッドをタイマ割り込み関数内で呼ぶことで行う。
また、lowVoltageCheck()もタイマ割り込み関数内で呼ぶこと。

===== クラス図 =====

<uml>
class "BatVoltageMonitor" as BatVoltageMonitor {

    - const uint8_t BUFF_SIZE = 10
    - const float alert_vol = 6.9
    - uint16_t count
    - deque<int16_t> front_buff
    - deque<int16_t> back_buff
    - BatVoltageMonitor()
    - ~BatVoltageMonitor()
    + float front_bat_vol
    + float back_bat_vol
    + float front_average_bat_vol
    + float back_average_bat_vol
    + static BatVoltageMonitor& getInstance()
    + void update()
    + void lowVoltageCheck()
    + void voltageSoundCount()
    + void debug()
}

</uml>

===== 単体テスト履歴 =====
==== 2018/6/16 18:10 ====

    * voltageSoundCount()が正しく動作することを確認
    * lowVoltageCheck()の動作は未確認
    * 5秒間の平均電圧の取得処理が機能しているかは未確認 -> おそらく大丈夫そう
   
==== 2018/6/17 14:48 ====
    * lowVoltageCheck()が正しく動作することを確認