====== マウス出力データ仕様 ======
===== ノーマルプロファイル =====

==== データアサイン ====
^ byte ^ length ^  type  ^         content         ^
| 0    | 1      | uint8  | ヘッダー0 0xff          |
| 1    | 1      | uint8  | ヘッダー1 0xff          |
| 2    | 1      | uint8  | ヘッダー2 0x48  asciiのH        |
| 3    | 1      | uint8  | ヘッダー3 0x45  asciiのE        |
| 4    | 1      | uint8  | ヘッダー4 0x41  asciiのA        |
| 5    | 1      | uint8  | ヘッダー5 0x44  asciiのD        |
| 6    | 1      | uint8  | 7byte目から399byte目までのチェックサム|
| 7    | 1      | uint8  | printfデータのデータ長        |
| 8-11 | 4      | uint32 | タイムスタンプ        |
| 12-159  |148  | -      | ブロードキャスト用変数読み取り値 |
| 160-225 |64   | -      | 壁情報        |
| 226-249 |24   | -      | 未使用        |
| 250-301 |52   | -      | 設定用変数読み取り値        |
| 302-379 |78   | -      | 未使用        |
| 380-399 |20   | -      | printf出力データ        |



===== 制御追従確認プロファイル =====

==== データアサイン ====
^ byte ^ length ^  type  ^         content         ^
| 0    | 1      | uint8  | ヘッダー0 0xff          |
| 1    | 1      | uint8  | ヘッダー1 0xff          |
| 2    | 1      | uint8  | ヘッダー2 0x48  asciiのH        |
| 3    | 1      | uint8  | ヘッダー3 0x45  asciiのE        |
| 4    | 1      | uint8  | ヘッダー4 0x41  asciiのA        |
| 5    | 1      | uint8  | ヘッダー5 0x44  asciiのD        |
| 6    | 1      | uint8  | 7byte目から399byte目までのチェックサム        |
| 7    | 1      | uint8  | printfデータのデータ長        |
| 8-11 | 4      | uint32  | タイムスタンプ        |
| 12-15 | 4  | uint16  | バッテリー電圧AD変換値        |
| 16-75 | 60  | int16  | 速度目標値(30個)        |
| 76-135 |60   | int16  | 速度現在値(enc)(30個)        |
| 136-195 |60   | int16  | 角速度目標値(30個)        |
| 196-249 |54   | -  | 未使用        |
| 250-301 |52   | int16  | 設定用変数読み取り値        |
| 302-361 |60   | int16  | 角速度現在値(gyro)(30個)        |
| 362-379 |18   | -  | 未使用        |
| 380-399 |20   | -  | printf出力データ        |


===== 壁センサ値確認プロファイル =====
==== データアサイン ====
^ byte ^ length ^  type  ^         content         ^
| 0    | 1      | uint8  | ヘッダー0 0xff          |
| 1    | 1      | uint8  | ヘッダー1 0xff          |
| 2    | 1      | uint8  | ヘッダー2 0x48  asciiのH        |
| 3    | 1      | uint8  | ヘッダー3 0x45  asciiのE        |
| 4    | 1      | uint8  | ヘッダー4 0x41  asciiのA        |
| 5    | 1      | uint8  | ヘッダー5 0x44  asciiのD        |
| 6    | 1      | uint8  | 7byte目から399byte目までのチェックサム        |
| 7    | 1      | uint8  | printfデータのデータ長        |
| 8-11 | 4      | uint32  | タイムスタンプ        |
| 12-15 | 4  | uint16  | バッテリー電圧AD変換値        |
| 16-75 | 60  | int16  | 前左壁(30個)        |
| 76-135 |60   | int16  | 前右壁(30個)        |
| 136-195 |60   | int16  | 後左壁(30個)        |
| 196-207 | 12  | int16  | 速度目標値(6個)        |
| 208-219 |12   | int16  | 速度現在値(enc)(6個)        |
| 220-231 |12   | int16  | 角速度目標値(6個)        |
| 232-243 |12   | int16  | 角速度(gyro)(6個)        |
| 244-249 |6   | -  | 未使用        |
| 250-301 |52   | int16  | 設定用変数読み取り値        |
| 302-361 |60   | int16  | 後右壁(30個)        |
| 362-379 |18   | -  | 未使用        |
| 380-399 |20   | -  | printf出力データ        |


===== 速度値確認プロファイル =====
==== データアサイン ====
^ byte ^ length ^  type  ^         content         ^
| 0    | 1      | uint8  | ヘッダー0 0xff          |
| 1    | 1      | uint8  | ヘッダー1 0xff          |
| 2    | 1      | uint8  | ヘッダー2 0x48  asciiのH        |
| 3    | 1      | uint8  | ヘッダー3 0x45  asciiのE        |
| 4    | 1      | uint8  | ヘッダー4 0x41  asciiのA        |
| 5    | 1      | uint8  | ヘッダー5 0x44  asciiのD        |
| 6    | 1      | uint8  | 7byte目から399byte目までのチェックサム        |
| 7    | 1      | uint8  | printfデータのデータ長        |
| 8-11 | 4      | uint32  | タイムスタンプ        |
| 12-15 | 4  | uint16  | バッテリー電圧AD変換値        |
| 16-75 | 60  | int16  | 速度目標値(30個)        |
| 76-135 |60   | int16  | 速度現在値(enc)(30個)        |
| 136-195 |60   | int16  | 速度現在値(acc)(30個)        |
| 196-249 |54   | int16  | 速度現在値(comp)(27個)        |
| 250-301 |52   | int16  | 設定用変数読み取り値        |
| 302-361 |60   | int16  | 加速度現在値(30個)        |
| 362-367 |6   | int16  | 速度現在値(comp)(3個)        |
| 368-379 |12   | -  | 未使用       |
| 380-399 |20   | -  | printf出力データ        |





===== 制御追従確認プロファイル =====

==== データアサイン ====
^ byte ^ length ^  type  ^         content         ^
| 0    | 1      | uint8  | ヘッダー0 0xff          |
| 1    | 1      | uint8  | ヘッダー1 0xff          |
| 2    | 1      | uint8  | ヘッダー2 0x48  asciiのH        |
| 3    | 1      | uint8  | ヘッダー3 0x45  asciiのE        |
| 4    | 1      | uint8  | ヘッダー4 0x41  asciiのA        |
| 5    | 1      | uint8  | ヘッダー5 0x44  asciiのD        |
| 6    | 1      | uint8  | 7byte目から399byte目までのチェックサム        |
| 7    | 1      | uint8  | printfデータのデータ長        |
| 8-11 | 4      | uint32  | タイムスタンプ        |
| 12-15 | 4  | uint16  | バッテリー電圧AD変換値        |
| 16-75 | 60  | int16  | 速度目標値(30個)        |
| 76-135 |60   | int16  | 速度現在値(enc)(30個)        |
| 136-195 |60   | int16  | 角速度目標値(30個)        |
| 196-249 |54   | -  | 未使用        |
| 250-301 |52   | int16  | 設定用変数読み取り値        |
| 302-361 |60   | int16  | 角速度現在値(gyro)(30個)        |
| 362-379 |18   | -  | 未使用        |
| 380-399 |20   | -  | printf出力データ        |


===== 壁センサ値確認プロファイル =====
==== データアサイン ====
^ byte ^ length ^  type  ^         content         ^
| 0    | 1      | uint8  | ヘッダー0 0xff          |
| 1    | 1      | uint8  | ヘッダー1 0xff          |
| 2    | 1      | uint8  | ヘッダー2 0x48  asciiのH        |
| 3    | 1      | uint8  | ヘッダー3 0x45  asciiのE        |
| 4    | 1      | uint8  | ヘッダー4 0x41  asciiのA        |
| 5    | 1      | uint8  | ヘッダー5 0x44  asciiのD        |
| 6    | 1      | uint8  | 7byte目から399byte目までのチェックサム        |
| 7    | 1      | uint8  | printfデータのデータ長        |
| 8-11 | 4      | uint32  | タイムスタンプ        |
| 12-15 | 4  | uint16  | バッテリー電圧AD変換値        |
| 16-75 | 60  | int16  | 前左壁(30個)        |
| 76-135 |60   | int16  | 前右壁(30個)        |
| 136-195 |60   | int16  | 後左壁(30個)        |
| 196-207 | 12  | int16  | 速度目標値(6個)        |
| 208-219 |12   | int16  | 速度現在値(enc)(6個)        |
| 220-231 |12   | int16  | 角速度目標値(6個)        |
| 232-243 |12   | int16  | 角速度(gyro)(6個)        |
| 244-249 |6   | -  | 未使用        |
| 250-301 |52   | int16  | 設定用変数読み取り値        |
| 302-361 |60   | int16  | 後右壁(30個)        |
| 362-379 |18   | -  | 未使用        |
| 380-399 |20   | -  | printf出力データ        |


===== 速度値確認プロファイル =====
==== データアサイン ====
^ byte ^ length ^  type  ^         content         ^
| 0    | 1      | uint8  | ヘッダー0 0xff          |
| 1    | 1      | uint8  | ヘッダー1 0xff          |
| 2    | 1      | uint8  | ヘッダー2 0x48  asciiのH        |
| 3    | 1      | uint8  | ヘッダー3 0x45  asciiのE        |
| 4    | 1      | uint8  | ヘッダー4 0x41  asciiのA        |
| 5    | 1      | uint8  | ヘッダー5 0x44  asciiのD        |
| 6    | 1      | uint8  | 7byte目から399byte目までのチェックサム        |
| 7    | 1      | uint8  | printfデータのデータ長        |
| 8-11 | 4      | uint32  | タイムスタンプ        |
| 12-15 | 4  | uint16  | バッテリー電圧AD変換値        |
| 16-75 | 60  | int16  | 速度目標値(30個)        |
| 76-135 |60   | int16  | 速度現在値(enc)(30個)        |
| 136-195 |60   | int16  | 速度現在値(acc)(30個)        |
| 196-249 |54   | int16  | 速度現在値(comp)(27個)        |
| 250-301 |52   | int16  | 設定用変数読み取り値        |
| 302-361 |60   | int16  | 加速度現在値(30個)        |
| 362-367 |6   | int16  | 速度現在値(comp)(3個)        |
| 368-379 |12   | -  | 未使用       |
| 380-399 |20   | -  | printf出力データ        |