====== タイマ割り込み処理メモ ====== サイクルとスロットという単位を導入する。 * **サイクル**:ロボットの基本的な動作周期とする。サイクルは複数のスロットからなる。 * **スロット**:サイクルを構成する単位。1スロットはタイマ割り込み1回分とする。現状のサイクルとスロットは以下のように定めた。 * 1サイクル = 4スロット = 1msec * 1スロット = 250usec

===== スロットの度に行う処理 ===== 250usec周期で実行される。 * UARTの送受信 * 受信したコマンドのパース * 壁センサ値更新 * 電源電圧測定 * 音楽関係のアップデート * リセットコマンドの監視 * 割り込み内で実行した全処理の時間測定 ===== サイクル毎に行う処理 ===== 同じ番号のスロットは1msec毎に現れる。 * スロット0 * ジャイロセンサアップデート * スロット1 * TactSwのアップデート * FcLedのアップデート * Gamepadのアップデート * スロット2 * WheelOdometryのアップデート * スロット3 * なし ===== 1msecよりも長周期で行う処理 ===== * 30msec毎に行う処理 * 周期的なデータ送信 * 3000msec事に行う処理 * 低電圧の監視処理