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進捗記録 [2018/11/12 04:59] ganon [11/11] |
進捗記録 [2018/12/19 21:57] ganon [2018/12] |
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===== 2018/10 ===== | ===== 2018/10 ===== | ||
- | * 東北地区大会に出場。ハーフクラシックともになんとか完走し、全日本大会の出場権を獲得。 | + | * 東北地区大会に出場。ハーフ、クラシックともになんとか完走し、全日本大会の出場権を獲得。 |
+ | * 中部地区大会に出場。ハーフを完走して1ポイントゲット。 | ||
+ | * 東日本記録会に出場。ハーフを完走して1ポイントゲット。 | ||
* 足回りをエポキシとねじロック剤で補強したことで、走行の再現性がアップ。 | * 足回りをエポキシとねじロック剤で補強したことで、走行の再現性がアップ。 | ||
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+ | ===== 2018/11 ===== | ||
+ | * ハーフは合計5ポイント獲得していたため全日本ファイナルの出場権獲得。 | ||
+ | * 基板をショートさせてしまったため、作りなおす | ||
+ | * 全日本大会までになんとか、まともに走るようにできた。 | ||
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+ | ===== 2018/12 ===== | ||
+ | * 全日本大会本番はハードトラブルで走らず。 | ||
+ | * マイクロマウス2018は終了 | ||
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+ | 全日本大会まであと20日 | ||
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+ | ==== 11/12 ==== | ||
+ | 電源スイッチとPch-FETが乗っている基板を追加した。手元にあったFETのソース、ゲート間の絶対最大定格が±8Vであったため、スイッチオンの際にゲートをGNDにつなぐと定格オーバーになってしまう。そのため、スイッチオンの際にゲートとGND間が抵抗を介して接続されるようにして問題を回避。(ゲートはスイッチオフ時は電源にプルアップされている) | ||
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+ | 全6個の壁センサ回路が動作することを確認。 | ||
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+ | 全日本大会まであと19日 | ||
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+ | ==== 11/13 ==== | ||
+ | デジモデに発注したセンサホルダの材質を間違ってしていしていたことが判明。正しいものに修正を依頼。11/15もしくは11/16に届く予定。 | ||
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+ | 本番までに残っている開発時間は以下か。 | ||
+ | - 平日:11日 | ||
+ | - 休日:6日 | ||
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+ | 全日本大会まであと18日 | ||
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+ | ==== 11/14 ==== | ||
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+ | 全日本大会まであと17日 | ||
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+ | ==== 11/15 ==== | ||
+ | デジモデからセンサホルダが届いた。 | ||
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+ | 全日本大会まであと16日 | ||
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+ | ==== 11/16 ==== | ||
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+ | 全日本大会まであと15日 | ||
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+ | ==== 11/17 ==== | ||
+ | 壁センサのLEDとフォトトランジスタに黒く塗ったデジキーの袋を巻き付けてみた。かなり効果はあり、壁がないときのAD値が | ||
+ | ほぼ0まで低減した。 | ||
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+ | 全日本大会まであと14日 | ||
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+ | ==== 11/18 ==== | ||
+ | なんとか、すべての機能の動作確認が取れマウスとして迷路を走れる状態まで回復。 | ||
+ | センサと壁との角度を45度に変更したセンサホルダが完全に失敗作だった。 | ||
+ | 全日本大会まであと13日 | ||
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+ | ==== 11/19 ==== | ||
+ | センサと壁との角度を20度に変更した | ||
+ | ものを再設計し家の3Dプリンタで造形した。しかし、造形に成功したのは部品1個のみで、もう一つの部品が造形できていない。 | ||
+ | |||
+ | PIDゲインの再調整を行った。相補フィルタのゲインを加速度センサよりにしたら加速度を上げても距離ずれがおこらなくなった。 | ||
+ | |||
+ | |||
+ | 全日本大会まであと12日 | ||
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+ | ==== 11/20 ==== | ||
+ | 3Dプリンタの原点調整がうまくいかず、造形失敗を繰り返す。あまりに失敗するのでFEPフィルムを張り替えるもうまくいかず。 | ||
+ | グリーンのレジンが切れ、手元にグレーレジンしかなかったのが痛い。露光時間をグリーンより長めに設定し、さらに原点をプラットフォームギリギリまで攻めたらなんとか造形物がプラットフォームに定着した。 | ||
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+ | 全日本大会まであと11日 | ||
+ | |||
+ | ==== 11/24 ==== | ||
+ | 探索がそこそこ安定 | ||
+ | <html> | ||
+ | <blockquote class="twitter-tweet" data-lang="ja"><p lang="ja" dir="ltr">やっと探索がまともになってきた。このマウスに人が乗ってたら間違いなくむち打ちになる。 <a href="https://t.co/Re7vNogOKl">pic.twitter.com/Re7vNogOKl</a></p>— R.Ganon (@qtfdl94q) <a href="https://twitter.com/qtfdl94q/status/1066384276856307717?ref_src=twsrc%5Etfw">2018年11月24日</a></blockquote> | ||
+ | <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script> | ||
+ | |||
+ | </html> | ||
+ | |||
+ | ==== 11/25 ==== | ||
+ | 速度のI項を調整した結果ゲインが16倍上がった。 | ||
+ | |||
+ | ==== 11/26 ==== | ||
+ | オートスタートを実装。 | ||
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+ | <html> | ||
+ | <blockquote class="twitter-tweet" data-lang="ja"><p lang="ja" dir="ltr">えらく挙動不振な実装をしてしまった。 <a href="https://t.co/U8U9uiBW7j">pic.twitter.com/U8U9uiBW7j</a></p>— R.Ganon (@qtfdl94q) <a href="https://twitter.com/qtfdl94q/status/1067043441035464704?ref_src=twsrc%5Etfw">2018年11月26日</a></blockquote> | ||
+ | <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script> | ||
+ | </html> | ||
+ | |||
+ | ==== 11/28 ==== | ||
+ | 後輩に触発されて櫛場の角度補正を実装。 | ||
+ | |||
+ | <html> | ||
+ | <blockquote class="twitter-tweet" data-lang="ja"><p lang="ja" dir="ltr">後輩がやっていたのを平然とパクってしまった。 <a href="https://t.co/bGZO1z2D46">pic.twitter.com/bGZO1z2D46</a></p>— R.Ganon (@qtfdl94q) <a href="https://twitter.com/qtfdl94q/status/1067781126071103488?ref_src=twsrc%5Etfw">2018年11月28日</a></blockquote> | ||
+ | <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script> | ||
+ | |||
+ | </html> | ||
+ | ==== 11/29 ==== | ||
+ | 最短の直進走行をひたすら調整。加速度を4m/ss以上にした際の滑りがひどすぎてあまり高速では走行できない。 | ||
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+ | ==== 11/30 ==== | ||
+ | 大会へ行くために荷造り。 | ||
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+ | ===== 2018/12 ===== | ||
+ | ==== 12/1 ==== | ||
+ | 大会前日、会場で試走を行いその後温泉宿へ。 | ||
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+ | ==== 12/2 ==== | ||
+ | 大会当日、ハーフはハードトラブルで走らず。 | ||
+ | クラシックは棄権。 | ||
+ | マイクロマウス2018の活動終了。 | ||
- | 全日本大会まであと20日 | ||